多模态人机协作机器人开发平台

提供平台的软件开发包及相应开发接口供用户二次开发，多种感官融合于一体的机器人开发平台，完全支持ROS

夹持器末端安装类人手指的触觉传感器，完全模拟手指的测力模式，即可精准测量瞬时受力或力量变化

触觉传感器安装在机器人二指夹持器的指尖，进行物体的触觉识别与多模态感知研究

内部手眼系统安装在机械臂的腕部，与机械臂进行固联；提供手眼系统的软件及硬件接口；

外部手眼系统分为方案1（深度摄像头）和方案2（双目摄像头），便于用户开发;

外部手眼系统的坐标系与机械臂坐标系固联，用户可进行简单更改即可快速切换手眼系统;

外部手眼系统能够提供更为广阔的全局视觉与环境数据，在多模态机器人研究中，内部手眼与外部手眼相互配合，内部手眼系统第一视角，外部手眼提供全局视角，进行灵活规划与抓取。

软件系统：

1) 平台整体支持ROS；

2) 开发包支持外部三维环境构建开发；

3) 开发包支持在笛卡尔坐标系下对机械臂进行运动控制；

4) 开发包支持机械臂三维仿真软件，仿真软件含有ODE物理引擎，提供开发接口；

5) 开发包提供外部三维环境构建开发示例代码；

6) 开发包包含手眼标定模块、物体识别与定位模块、机械臂轨迹规划模块等，可进行机械臂手眼系统二次开发；

7) 开发包具有RGB建模模块，支持3D环境构建；

8) 提供软件开发包，可进行机器人系统分布式控制，便于用户二次开发；

9) 提供导纳控制程序模块，并提供完整示例代码供用户使用。